Теория механизмов и механика машин



   Любая новая машина до 1000000 рублей со скидкой!            

Теория механизмов и механика машин


Задание № 143*. Проектирование механизмов
трехподвижного уравновешенного манипулятора

Сбалансированный манипулятор (рис. 143) используется как грузоподъемная машина для подъема (рис. 143, б) и горизонтального перемещения (рис. 143, а) изделий. Он содержит систему уравновешивания рабочего органа при перемещении в пределах зоны обслуживания. Такие манипуляторы позволяют легко перемещать изделия по желаемой траектории Тр.Е (рис. 143, а, б, в)  с регулируемым изменением скорости VE(SE) перемещения (рис. 143, г). Система уравновешивания содержит автоматические пневматические устройства на базе командаппарата и не допускает произвольного смещения груза по горизонтали и предотвращает свободное падение груза при аварийных ситуациях в системе управления.

Сбалансированный манипулятор имеет приводы вертикального Да (см. рис. 143, б) и горизонтального Дс (см. рис. 143, а) перемещений и поворота звена 5 вокруг вертикальной оси y Дy. Управление приводами осуществляется вручную с помощью рукоятки управления или устройствами задания программного движения с разделением движений по различным подвижностям во времени.

Структурные схемы манипуляционного механизма с тремя степенями свободы и механизма подачи изделий в начальную позицию Енач представлены на рис. 143, в, д. Пантограф можно рассматривать как схему базового плоского механизма ABDCFE с двумя степенями свободы W=2, устанавливаемого на поворотной платформе 5 (см. рис. 143, д), приводящейся в движение от электрического двигателя Дy с помощью рядовой зубчатой передачи z1, z2 (b = 0) и планетарного редуктора ПР. Торможение осуществляется соответствующими тормозами двигателей. Оси A, B,C, D, F звеньев механизма пантографа параллельны. Соответственно параллельны осевые линии звеньев 1 и 4, 2 и 3.

При движении груза по вертикали рабочая точка C горизонтального привода Дс остается неподвижной (см. рис. 143, б), а точка А изменяет положение с помощью привода вертикального перемещения Да. При движении точки Е схвата в горизонтальной плоскости неподвижной является точка А (см.


Содержание    Вперед