Теория механизмов и механика машин - стр. 3

6. Расчет рядовой зубчатой передачи и планетарного механизма. Проектирование планетарного механизма провести по согласованию с преподавателем.

7. Проектирование кулачкового механизма.

Основные результаты расчета следует приводить в пояснительной записке формата А4, графическую информацию — на четырех листах формата А1:

1-й лист - уравновешивание манипулятора;

2-й лист - динамическое исследование;

3-й лист - зубчатые передачи;

4-й лист - кулачковый механизм.

Примечание к расчету

Взаимосвязь вертикального и горизонтального перемещений схвата манипулятора основана на свойстве пантографа, по которому три его точки А, С, Е  при любом положении механизма находятся на одной прямой. Для упрощения динамического расчета вспомогательные звенья, служащие для уравновешивания, не учитываются. В качестве примера рассмотрим пантограф (см. рис. 143, в). Передаточным отношением пантографа uП  является отношение скоростей схвата и точки начального звена. Например, для вертикального движения (см. рис. 143, б)

Из подобия треугольников ADE  и ABC; ADE и CFE следует, что

поэтому передаточное отношение механизма пантографа uп=VE /VA постоянно; его называют коэффициентом K пантографа.

Аналогичные движения происходят при постоянном положении точки А и перемещении точки С начального звена 6 по горизонтали (см. рис. 143, а). При проектировании часто принимают uп =
= 5 - 10, а длину DF, равной половине максимального перемещения схвата.

Т а б л и ц а   143.1

Исходные данные для проектирования