6. Расчет рядовой зубчатой передачи и планетарного механизма. Проектирование планетарного механизма провести по согласованию с преподавателем.
7. Проектирование кулачкового механизма.
Основные результаты расчета следует приводить в пояснительной записке формата А4, графическую информацию — на четырех листах формата А1:
1-й лист - уравновешивание манипулятора;
2-й лист - динамическое исследование;
3-й лист - зубчатые передачи;
4-й лист - кулачковый механизм.
Примечание к расчету
Взаимосвязь вертикального и горизонтального перемещений схвата манипулятора основана на свойстве пантографа, по которому три его точки А, С, Е при любом положении механизма находятся на одной прямой. Для упрощения динамического расчета вспомогательные звенья, служащие для уравновешивания, не учитываются. В качестве примера рассмотрим пантограф (см. рис. 143, в). Передаточным отношением пантографа uП является отношение скоростей схвата и точки начального звена. Например, для вертикального движения (см. рис. 143, б)
Из подобия треугольников ADE и ABC; ADE и CFE следует, что
поэтому передаточное отношение механизма пантографа uп=VE /VA постоянно; его называют коэффициентом K пантографа.
Аналогичные движения происходят при постоянном положении точки А и перемещении точки С начального звена 6 по горизонтали (см. рис. 143, а). При проектировании часто принимают uп =
= 5 - 10, а длину DF, равной половине максимального перемещения схвата.
Т а б л и ц а 143.1
Исходные данные для проектирования
№ |
Величина |
Обозначение |
Числовое значение |
1 |
Мощность двигателя привода Ду поворота платформы при n=1500 об/мин |
Р |
2,5 кВт |
2 |
Грузоподъемность |
mЕ |
270 кг |
3 |
Линейная плотность по длине звеньев |
r |
2,40 кг/м |
4 |
Максимальная высота подъема груза |
HE |
1100 мм |
5 |
Угол оси поворота платформы 5 вокруг вертикальной оси |
j |
180° |
6 |
Максимальная скорость подъема груза |
VE max |
3,3 м/c |
7 |
Максимальное ускорение груза |
аE max |
10 м/с2 |
8 |
Отношение тормозного момента к движущему |
KM |
2 |
9 |
Передаточное отношение прямозубой рядовой зубчатой передачи |
u12=z2/z1 |
1,5 |
10 |
Число зубьев шестерни |
z1 |
10 |
11 |
Модуль зубчатых колес z1 и z2 |
m |
4 мм |
12 |
Максимальный допустимый угол давления в кулачковом механизме |
J |
30° |
13 |
Ход толкателя кулачкового механизма |
HИ |
0,01 м |
14 |
Рабочий угол профиля кулачка |
j1р |
180° |