Теория механизмов и механика машин



             

Теория механизмов и механика машин - стр. 2


рис. 143, а), а точка С изменяет положение с помощью привода горизонтального перемещения Дс. При движении по другим траекториям должны работать оба привода Да и Дс одновременно.

Уравновешивание манипулятора осуществляется с помощью пневматического привода, давление в котором поддерживается при работе с помощью автоматического устройства.

Управление подъемом груза  начинается с уравновешивания манипулятора посредством увеличения давления в пневматическом цилиндре уравновешивающего устройства (на схеме не показано) до отрыва груза. После этого давление в пневмосистеме поддерживается постоянным и в действие вступают последовательно приводы вертикального и горизонтального перемещений или поворота. Торможение осуществляется автоматически после перевода системы управления в соответствующий режим. Уравновешивание груза при этом не нарушается. Выключение системы уравновешивания производится после остановки манипулятора.

Законы движения изделия из накопителя в позицию Енач при горизонтальном перемещении толкателя кулачкового механизма показаны на рис. 8.6 в пособии [1]. Исходные данные на проектирование кулачкового механизма (см. рис. 143, д) приведены в табл. 8.1 пособия [1]. Варианты структурных схем манипулятора показаны на рис. 143, а, б, в. Варианты программного движения груза по траектории (см. рис. 143, г) представлены в табл. 8.1 пособия [1].

Основные этапы проектирования

1. Проектирование кинематической схемы и определение размеров звеньев.

2. Решение прямой задачи кинематики механизма манипулятора, определение передаточных отношений, положений, скоростей и ускорений точек по соответствующим обобщенным координатам.

3. Уравновешивание манипулятора в нижнем положении. Определение реакций в кинематических парах основного механизма при максимальных ускорениях груза.

4. Динамическое исследование по определению зависимости необходимой движущей силы для воспроизведения заданного закона подъема груза.

5. Определение момента отключения двигателя и перехода в режим торможения при повороте, закона движения и оптимального передаточного отношения планетарного редуктора по критерию быстродействия.




Содержание  Назад  Вперед