Теоретические основы динамики машин



             

Сухое трение


Рассмотрим движение упруго закрепленного тела массой m по шероховатой поверхности. Как уже отмечалось, в этом случае говорят, что имеет место сухое трение (рис.17). Сила трения, действующая на массу m, постоянна по величине и направлена в сторону, противоположную движению. Уравнение свободных колебаний такой системы имеет вид

  

,                                           (24)

где знак плюс соответствует этапу движения, на котором скорость положительна, а знак минус - этапу движения, на котором скорость отрицательна.

 Зависимость полной действующей на груз силы F=cx

R0 от смещения x показана на рис. 18,а.

Рис. 17

Перепишем уравнение (24) в виде

.                                       (25)

Функция sgn

есть единичная функция, имеющая знак аргумента (рис. 18,б); sgn
=1 при
>0; sgn
=-1 при
<0; sgn=0 при
=0.

Уравнение (25) содержит нелинейное слагаемое. Тем не менее можно найти решение, если рассмотреть последовательные интервалы движения, на каждом из которых скорость

 имеет постоянный знак.

Отклоним массу m  в крайнее правое положение на величину А и отпустим ее без начальной скорости. В этом случае

x0=A ;

.                                               (26)

Под действием натяжения пружины на этом этапе груз двигается влево (

<0) и уравнение движения

,

или

,                                               (27)

где

;
.

Коэффициент а представляет собой отклонение груза под действием максимально возможной силы трения. При отклонении массы m на величину, меньшую или равную а, движение не начнётся, так как силы упругости пружины недостаточно для преодоления силы трения. Полоса -а<x<a называется зоной застоя. Поэтому уравнение (27) имеет место при А>a.

Рис. 18

Общее решение уравнения (27) имеет вид

  

.

Определяя постоянные интегрирования из начальных условий (26) получим

.                                         (28)

Закон движения (28) справедлив до тех пор, пока

<0. Так как
, то скорость движения будет отрицательной до момента времени t1, определяемого из условия:
.


Содержание  Назад  Вперед