Более детальный анализ свойств упругих механических систем можно провести на основе двухмассовой расчетной схемы, структура которой представлена на рис.1.12,а. Она составлена на основе (1.47) при М23=0, Mc3=0 и J3=0. Для исследования свойств этой системы как объекта управления примем возмущения Мс1=Мс2=0 и выполним показанные на рис.1.12,б-г преобразования ее структуры. Прежде всего перенесем внутреннюю связь по упругому моменту на выход системы, как показано на рис.1.12,б. Эта операция позволит с помощью (1.48) определить передаточную функцию, связывающую выходную координату со скоростью w1:
Далее находим передаточную функцию двухмассовой системы по управлению при выходной переменной w1 аналогично рассмотренной выше для трехмассовой системы (1.49). В соответствии со схемой рис.1.12,б передаточная функция прямого канала
![]() |
![]() |
![]() |
![]() |
где W12 - резонансная частота двухмассовой упругой системы.
Сравнение (1.52) с корнями (1.49) показывает, что при переходе от трехмассовой упругой системы к двухмассовой выявляется только одна частота W12, на которой возможно проявление механического резонанса. Однако, если при этом значение W12 оказывается достаточно близким к одной из парциальных частот исходной системы W1 или W2, можно полагать, что двухмассовая система правильно отражает главные особенности механической части электропривода.