Теория электропривода



             

Точный останов электропривода


Рассмотрим задачу точного позиционирования рабочего органа механизма в заданных точках пути по сигналам путевых датчиков, или, как ее называют иначе, задачу автоматического точного останова электропривода. Эта задача сводится к автоматическому отключению двигателя и наложению механического тормоза в такой точке пути, из которой электропривод за время торможения, двигаясь по инерции, перемещается в заданную точку пути с требуемой точностью. Процесс останова, таким образом, начинается с поступления в схему управления электроприводом импульса путевого командоаппарата на отключение двигателя и наложение механического тормоза. Если принять, что отключение двигателя и наложение механического тормоза происходят одновременно и усилие тормоза возрастает до установленного значения скачком, то весь процесс точного останова можно разделить на два этапа.

Первый этап обусловлен наличием собственного времени срабатывания аппаратуры ta в схеме управления электроприводом. Вследствие возникающего запаздывания в течение времени ta двигатель не отключается от сети, и электропривод продолжает движение со скоростью wнач, с которой он подошел к датчику точного останова, и проходит путь

По истечении времени срабатывания аппаратуры двигатель отключается от сети, и накладывается механический тормоз. Наступает второй этап процесса останова, во время которого запасенная во всех движущихся массах системы кинетическая энергия расходуется на совершение работы по преодолению сил статического сопротивления движению на проходимом при этом пути ф":

где Мт - момент механического тормоза. Откуда

На первом этапе скорость w=wнач=const, на втором она изменяется в зависимости от пути по закону

где e=(Мс+МТ)/JS- ускорение электропривода на втором этапе.

Зависимость w=f(ф) при установке датчика точного останова (ДТО) в точке ф=0 и некоторой начальной скорости wнач показана на рис.9.1 (кривая 1). Так как все параметры, определяющие по (9.1) путь, проходимый электроприводом в процессе точного останова, при работе электропривода не остаются постоянными, абсолютно точный останов невозможен.


Содержание  Назад  Вперед