Теория электропривода



             

Точный останов электропривода - часть 4


Важным достоинством рассматриваемого способа является простота реализации, однако при высоких требованиях к точности останова и большом диапазоне регулирования, требуемом для получения этой точности, процесс точного позиционирования может при определенных условиях недопустимо затягиваться и снижать производительность позиционного механизма.

Указанные условия определяются динамическими свойствами электропривода в процессе замедления электропривода от рабочей скорости wном до пониженной остановочной скорости wср.

На рис.9.3 показаны зависимости w=f(f) при двух нагрузках электропривода Мс=Мс.max и Мс=Мс.min, соответствующие как процессу точного останова, так и предшествующему процессу замедления.

Кривые построены в предположении, что при любой нагрузке процессы замедления протекают при неизменном тормозном моменте двигателя М=Мmax=const. Тогда ускорение электропривода в этом процессе будет зависеть от нагрузки:

причем наименьшей нагрузке на валу Мс.min соответствует и наименьшее по абсолютному значению ускорение. При Мс=Мс.min начальная рабочая скорость при ограниченной жесткости механических характеристик электропривода максимальна: wр=wр.max, путь, проходимый электроприводом за время снижения скорости от wр.max до wнач.max при минимальном ускорении emin, также имеет максимальное значение fзам.max. Датчик импульса замедления (ДИЗ), дающий команду на замедление, устанавливается от ДТО на расстоянии 1,1·фзам.max, поэтому, как показано на рис.9.3, при Мс=Мс.min электропривод на пониженной скорости wнач.max проходит весьма небольшой отрезок пути и время дотягивания к ДТО невелико. При М=Мс.max, wр=wр.min соответственно fзам=fзам.min<<1,1фзам.max Как следствие большой отрезок пути Dфзам=1,1фзам.max-фзам.max электропривод проходит на пониженной скорости wнач.min, время дотягивания при wнач.min<<wр.min оказывается значительным и соизмеримым с общим временем, требующимся для перемещения механизма из исходного рабочего положения в заданное.

Рассматривая рис.9.3, можно заключить, что время дотягивания при любых нагрузках может быть сведено к минимуму, если устранить статическую ошибку регулирования скорости и сформировать стабильную зависимость w=f(t) в процессе замедления, инвариантную относительно нагрузки.Поэтому при большом диапазоне регулирования скорости, требуемом по условиям точного останова, возникает необходимость использования замкнутых систем регулирования скорости в системе УП-Д с достаточно высокими показателями качества и точности регулирования как в статических, так и в динамических режимах.

Однако даже при применении этой совершенной системы, с точки зрения регулирования положения, электропривод при рассмотренном способе точного позиционирования ведет себя как разомкнутая система, в которой изменения всех факторов, влияющих на путь, проходимый при точном останове, непосредственно сказываются на достигаемой точности, а небольшая нестабильность кривой изменения скорости при замедлении может существенно уменьшать быстродействие. Поэтому в наиболее сложных случаях электроприводы позиционных механизмов по системе УП-Д включаются в замкнутую систему автоматического регулирования положения по отклонению.

 




Содержание  Назад  Вперед