Теория электропривода
с одновременным изменением суммарного приведенного
Изменения нагрузки в большинстве случаев связаны с одновременным изменением суммарного приведенного момента инерции электропривода JS При данных пределах изменения статической нагрузки и известных tcp и Dtmax основным средством уменьшения ошибки позиционирования является снижение средней скорости электропривода при подходе к ДТО и увеличение жесткости механической характеристики, соответствующей работе двигателя с этой пониженной скоростью. Для получения формулы, связывающей требуемую среднюю пониженную скорость и жесткость механической характеристики с допустимой неточностью останова, примем в (9.8)
Dfmax=Dfmax.доп
где Dfmax.доп – жопустимая ошибка позиционирования, определяемая технологическими требованиями к электроприводу. При этом получается квадратное уравнение
решение которого дает следующее выражение для допустимой средней остановочной скорости:
где
|
Рис.9.2. Механические характеристики, обеспечивающие требуемую точность позиционирования |
Рис.9.3. Зависимости w=f(ф) в процессе замедления до пониженной корости и точного останова электропривода |
Таким образом, рассматриваемый способ управления положением может обеспечить любую требуемую точность останова рабочего органа механизма в заданные позиции при правильном выборе средней остановочной скорости w и обеспечении высокой точности стабилизации этой скорости. Это означает, что требование автоматического точного останова электропривода определяет необходимый диапазон регулирования скорости электропривода D=wном/wср при заданных пределах изменения нагрузки и других возмущающих факторов.
