Теория электропривода



             

Точный останов электропривода - часть 2


Так как после срабатывания ДТО движение системы является неуправляемым,наибольшая неточность останова зависит только от пределов изменения параметров, входящих в (9.1). Эти пределы можно характеризовать следующими выражениями, представляющими наибольшие и наименьшие значения соответствующих переменных и параметров:

где wср, tср, JSср, Мсср, Мтср и eср - средние значения параметров; Dw, Dt, DJ, DМс, DМТ и Demax - отклонения от средних значений параметров.

Пределы перемещения можно представить аналогично:

f=fcp±Dfmax                                                       (9.3)

где ф - средний путь при точном останове; Dфmax- максимальная ошибка позиционирования или максимальная неточность останова.

Как показано на рис.9.1, ДТО должен устанавливаться на расстоянии ф3=фcp , там же кривые 2 и 3 дают представления о зависимостях w=f(ф) при сочетаниях параметров, соответствующих наибольшей ошибке позиционирования.


С помощью (9.2) можно определить по (9.1) наибольший путь при точном останове


и его наименьшее значение

причем в (9.4) и (9.5) обозначено Мдин.ср=Мс.ср+Мт.ср и ВМДИН.max=DМс.max+DМТ.max. Эти выражения позволяют получить среднее значение пути, проходимого электроприводом в процессе точного останова:

Максимальная неточность останова

Анализ (9.7) свидетельствует о том, что максимальная неточность останова тем больше, чем больше средний путь при останове и чем больше относительные отклонения всех факторов, от которых он зависит, от соответствующих средних значений. Так как относительные отклонения в (9.6) и (9.7) значительно меньше единицы, то можно пренебречь их произведениями и квадратами, при этом (9.7) можно с некоторым ущербом для точности представить в значительно более удобном для пользования виде:


Выражение (9.8) показывает, что наиболее существенно ошибка позиционирования зависит от средней начальной скорости и от ее отклонений от среднего значения. Поэтому из (9.8) следует, что основным фактором, вызывающим неточность останова, являются изменения нагрузки электропривода, так как они непосредственно сказываются на значении динамического момента Мдин и при данной жесткости механической характеристики электропривода определяют основное отклонение начальной скорости от среднего значения, обусловленное изменениями нагрузки, Dwmax=DМсmax/b.


Содержание  Назад  Вперед