Теория электропривода



Динамические свойства электропривода - часть 3


Графики переходной h(t) и весовой h'(t) функций построены на рис.4.9,б по выражениям

При сочетаниях параметров, которым соответствуют значения m<4, характеристическое уравнение имеет комплексно-сопряженные корни

и электропривод представляет собой колебательное звено с коэффициентом затухания x<1, уменьшающимся по мере уменьшения т. Учитывая обозначения коэффициентов передаточной функции колебательного звена, принятые в теории управления, можно записать

С помощью (4.19) установим связь между параметрами электропривода и обобщенного колебательного звена:

Значениям m<4 соответствуют коэффициенты затухания x<1.

Частотные характеристики колебательного звена при    m=0,5;2;4 (x=0,35;0,71;1) представлены на рис.4.10,а,б. Они показывают, что при уменьшении m колебательность электропривода возрастает и при m<2 (x<0,71) в ЛАЧХ проявляется резонансный пик, быстро возрастающий с уменьшением m. Переходная функция электропривода при m<4 выражается соотношением

Импульсная функция:

На рис.4.10,б представлен ряд зависимостей h(t*), где t*=t/Tэ, соответствующих тем же значениям m, что и на рис.4.10,а. Рассматривая (4.14) и (4.21), можно установить, что общее время затухания колебаний зависит только от Тэ Так как Тэ=TM/m при данной постоянной Tм, затухание и частота колебаний определяются соотношением постоянных m. Только от m зависит и показатель колебательности - логарифмический декремент колебаний:


При m=2 и l=6,28 колебания затухают практически за один период, а скорость электропривода достигает установившегося значения с небольшим превышением его в переходном процессе, составляющим около 5% установившегося значения. При m<2 затухание колебаний ухудшается, и в переходном процессе максимальные значения скорости все в большей мере превышают установившееся значение. При данном m общее время переходного процесса увеличивается пропорционально увеличению ТM. Представленные на рис.4.8-4.10 ЛФЧХ Y(W) свидетельствуют о том, что при одинаковом максимальном угле сдвига колебаний по фазе Ymax=-p с уменьшением m изменения фазы в области частоты недемпфированного электромеханического резонанса Wэм=1/T1=1/ÖТэТм становятся все более быстрыми.




Содержание  Назад  Вперед