Теория электропривода



             

Автоматическое регулирование положения по отклонению - часть 3


Если Df'нач и соответственно wзнач и wнач настолько велики, что Imax>IСТОП, регулятор скорости переходит на насыщенный участок своей характеристики, выдавая Uзт=Uзтmax=kотImax=const. система регулирования положения размыкается, и идет процесс замедления с iя»Iстоп=const Так как ускорение, соответствующее стопорному моменту, меньше задаваемого, накапливается дополнительная ошибка регулирования положения, которая в конце процесса отрабатывается с перерегулированием

Из изложенного следует, что оптимизированный контур регулирования положения (kpп=kpпо) требует ограничения отрабатываемого перемещения и ограничения начальной скорости в момент замыкания системы допустимыми значениями, при которых ток якоря в процессе замедления не достигает стопорного значения Определим с помощью (9.14) и (9.15) допустимое значение скорости электропривода в момент максимума тока якоря tmax(dwз/dt=-eтmax)

Кроме того, если примем время нарастания тока до максимума tmax»2aтTm, получим:


Следовательно,

Таким образом, и при использовании для увеличения точности позиционирования автоматического регулирования положения в зоне точного останова для нормального функционирования системы необходимо снижать скорость при подходе к этой зоне до значения, определяемого (9.18) Из (9 18) следует, что тормозной момент нагрузки увеличивает допустимое значение начальной скорости; поэтому, если нагрузка изменяется в широких пределах, эту скорость нужно определять по минимальному значению Мс.

Аналогичные условия складываются и в тех случаях, когда система регулирования положения предусматривается для отработки различных дозированных перемещений, задаваемых на входе системы В этом случае цикл перемещения начинается при нулевых начальных условиях и, как показано на рис 9 5,б, состоит из участка ускорения электропривода до скорости wmax и участка замедления его с остановом в заданной точке пути Чем больше заданное перемещение Df'з, тем больше максимум тока при пуске, тем больше максимум скорости wmax и тем больше максимальный ток в процессе замедления Imax.


Содержание  Назад  Вперед