Теория электропривода



             

Автоматическое регулирование положения по отклонению - часть 2


В соответствии с рис.9.4 объект регулирования положения в данном случае имеет следующую передаточную функцию:

Для получения передаточной функции разомкнутого контура регулирования положения вида

 

регулятор положения должен иметь передаточную функцию

Передаточная функция замкнутого контура регулирования положения

Проведем качественный анализ работы синтезированной системы регулирования положения при различных условиях. Сначала будем полагать, что система автоматического регулирования положения замыкается при подходе к зоне точного останова электропривода в целях увеличения точности позиционирования. В момент замыкания системы электропривод движется с начальной установившейся скоростью wнач и датчик положения выдает сигнал ошибки Df'нач, равный расстоянию от начальной точки до заданной позиции f'з. При настройке контура на критическое демпфирование (ап=4) и отсутствии статической нагрузки (Мс=0) переходный процесс точного позиционирования будет иметь характер, показанный на рис.9.5,а. На этом рисунке приведены зависимости Dф, w и iя=f(t). соответствующие сформулированным начальным условиям. Для анализа этих зависимостей обратим внимание на то, что выходное напряжение регулятора положения в данной схеме представляет собой сигнал задания скорости

С помощью (9.13) можно определить задаваемый на входе контура регулирования скорости темп замедления в процессе отработки сигнала ошибки Dф':

Таким образом, задаваемое регулятором положения максимальное ускорение электропривода в процессе замедления тем больше, чем больше начальная скорость wнач. Так как wнач»w3нач, то из (9.13) следует, что при данном коэффициенте усиления kpп, определяемом (9.11), максимальное ускорение в процессе замедления возрастает с возрастанием отрабатываемого перемещения Dfнач.

Соответственно возрастает и максимальный ток якоря Imax, который в соответствии с уравнением движения равен

До тех пор пока задаваемое перемещение при замыкании системы невелико и Imax<IСТОП, система остается линейной, обеспечивая требуемое качество регулирования.


Содержание  Назад  Вперед